控制模式
位置，速度，力矩；Indexer,点到点，PVT，电子凸轮，电子齿轮
反馈类型
A/B正交编码器，旋变（-R），辅助编码器输入/输出，模拟Sin/Cos【-S】,Hall；EnDat,SSI,BissC,Hiperface,Absolute A等绝对值编码器
I/O
16路数字输入，6路数字输出，1路12位模拟输入
命令接口
ASCII和离散I/O，脉冲/方向，±10V模拟量，PWM速度/力矩命令，主编码器
通讯方式
CANopen，RS232,DeviceNet，EtherCAT(AEP,AEM,AE2)